Pierwsze ślady bytności człowieka na terenie dzisiejszego Radomia pochodzą ze środkowej epoki kamienia, czyli z okresu 8000-4400 lat przed naszą erą. Ówczesne grupy ludzi prowadziły koczowniczy tryb życia, zakładając tylko tymczasowe siedliska. Ślady takich koczowisk odkryto na terenie współczesnego miasta, a także w Natolinie i Bielisze. Na terenie dzisiejszego Gołębiowa, Godowa i Jeżowej Woli odnaleziono pozostałości obozowisk z późniejszego okresu - środkowej epoki kamienia (neolitu), czyli z lat 4400-1800 p.n.e. Kolejne, liczne znaleziska pochodzą z epoki brązu - 1800-650 lat p.n.e. Odkryto zarówno pozostałości wcześniejszej kultury trzcinieckiej, jak i późniejszej - łużyckiej. Z epoki żelaza (650-500 lat p.n.e.) pochodzą cztery cmentarzyska odkryte na Obozisku, Wośnikach, obok ronda warszawskiego oraz na niewielkim wzniesieniu między ulicami Przechodnią i Limanowskiego. Z okresu 25 lat p.n.e.-500 lat n.e. pochodzi cmentarzysko odkryte w rejonie dzisiejszych Żakowic.

Pierwsza wczesnośredniowieczna osada słowiańska, odkryta w rejonie dzisiejszej dzielnicy Piotrówka, powstała w VIII wieku naszej ery. Osada ta leżała po obu brzegach Mlecznej i zabudowana była drewnianymi domami o konstrukcji zrębowej oraz budynkami godpodarczymi. Jej mieszkańcy uprawiali proso i pszenicę, hodowali też bydło i trzodę. W końcu IX wieku n.e. osada została przeniesiona na pobliskie wzgórze - obecnie zbieg ulic Limanowskiego i Przechodniej. Zmianę lokalizacji spowodowało prawdopodobnie podniesienie się wód Mlecznej i zalewanie domostw. Pod koniec X wieku, na terenie znanego dziś grodziska, powstał gród, który w późniejszym okresie został otoczony potężnym wałem drewniano-ziemnym oraz fosą. Obok grodu istniały trzy osady.

Po raz pierwszy nazwa "Radom" pojawiła się w źródle pisanym w roku 1155, kiedy to papież Hadrian IV wystawił przywilej dla biskupstwa we Wrocławiu, w którym wymieniono wieś "Sławno koło Radomia" (łac. iuxta Radom). Gród musiał być więc w tym okresie dość znanym ośrodkiem, skoro został użyty jako punkt odniesienia. Przypuszcza się, że już wówczas Radom mógł być siedzibą kasztelanii, czyli podstawowej jednostki administracyjnej ówczesnej Polski. Pierwsza wzmianka o kasztelanie radomskim Marku pochodzi z roku 1233. Jego następcy to Janusz, Piotr i Mścisław. Prawdopodobnie już w połowie XII wieku w radomskim grodzie stał drewniany kościółek pod wezwaniem św. Piotra. Właśnie od niego pochodzi dzisiejsza nazwa dzielnicy i grodziska. W następnym stuleciu powstał drugi kościół - tym razem już murowany - pod wezwaniem św. Wacława. Niewielka początkowo, jednonawowa budowla, przekształciła się stopniowo w postać obecną.

Czasy Kazimierza Wielkiego otwierają nowy rozdział w historii Radomia. Prawdopodobnie ok. 1350r. król ten dokonał lokacji nowego miasta (lokacja, początkowo na mocy tzw. prawa średzkiego, została zmieniona na prawo magdeburskie kolejnym przywilejem w roku 1364). Mieszkańcy przenieśli się do nowego grodu, zbudowanego na planie owalu i zajmującego obszar ok. 9 hektarów. Teren miasta otoczono umocnioną palami fosą oraz wysokimi murami z kamienia i cegły. Na niewielkim wzniesieniu został ulokowany zamek składający się z jednopiętrowego "Domu Wielkiego" oraz skrzydła gospodarczego. Zamek miał trzy wieże obronne, wał oraz furtę. Skromne pozostałości zamku to dzisiejsza plebania kościoła św. Jana, który pochodzi także z tamtego okresu.

Czasy największej świetności Radomia przypadają na okres panowania dynastii Jagiellonów. Władysław Jagiełło rozpoczął nadawanie miastu szeregu przywilejów, m. in. zwolnił mieszczan od opłat celnych na terenie całego Królestwa Polskiego. Kolejne przywileje nadawał Kazimierz Jagiellończyk, który często przebywał na radomskim zamku, gdzie przyjmował wielu zagranicznych gości - m. in. posłów chana tatarskiego, którzy wśród wielu darów przywieźli wielbłąda. W 1469 r. do Radomia zawitali posłowie króla Jerzego, który ofiarował koronę Czech synowi Kazimierza Jagiellończyka - Władysławowi. Także w Radomiu, w roku 1489, hołd lenny królowi polskiemu złożył wielki mistrz krzyżacki Johann von Tieffen.

Od 1481 r. Radom stał się stałym miejscem rezydowania syna Kazimierza Jagiellończyka - królewicza Kazimierza (ogłoszonego później świętym oraz patronem diecezji radomskiej), który z upoważnienia przebywającego wtedy na Litwie ojca pełnił rolę namiestnika Królestwa Polskiego. Przez okres dwóch lat Radom był więc nieformalną stolicą.

Radom był też w tym okresie miejscem częstych zjazdów. W 1401r. zebrani w mieście możnowładcy, szlachta i duchowieństwo potwierdzili wolę połączenia Królestwa Polskiego z Litwą (tzw. unia radomsko-wileńska). W roku 1505 doszło do najważniejszego wydarzenia - szlachta zebrana na sejmie radomskim uchwaliła konstytucję Nihil novi - jeden z najdonioślejszych aktów normujących stosunki między królem a stanem szlacheckim.

W 1554 r. Radom liczył ok. 2000 mieszkańców, a wśród nich wielu kupców i rzemieślników - kowali, szewców, mieczników, krawców, sukienników, ślusarzy i rzeźników. Przy kościele farnym istniała szkoła, której absolwenci są notowani wśród studentów Akademii Krakowskiej. Szkołę tę ukończył prawdopodbnie Mikołaj z Radomia - najwybitniejszy kompozytor polskiego średniowiecza.

Czasy królów elekcyjnych to początkowo również dobry okres dla Radomia. Gościami radomskiego zamku byłi m. in. królowie Stefan Batory i August II Sas. Od 1613 r. Radom był siedzibą Trybunału Skarbowego Koronnego, obejmującego swym działaniem cały kraj. Niestety, począwszy od lat dwudziestych XVII wieku, następował systematyczny upadek Radomia. Zaraza z lat 1622-23 przyniosła śmierć wielu mieszkańcom. Potop szwedzki przyniósł kolejne spustoszenia. Miasto zostało zajęte przez Szwedów, w Radomiu przez pewien czas rezydował nawet Karol X Gustaw. Wycofujące się wojska szwedzkie zniszczyły prawie doszczętnie zamek oraz położony za Bramą Lubelską klasztor sióstr benedyktynek. W roku 1661 Radom liczył zaledwie 395 mieszkańców, (a w 100 lat później też niewielu - tylko ok. 1500).

Prestiż miasta zaczął ponownie wzrastać w drugiej połowie XVIIw., kiedy to w roku 1678 rozpoczęto odbudowę zniszczonego przez Szwedów kościoła przy klasztorze benedyktynek. Powstała wówczas budowla to (po wielu zmianach) dzisiejszy kościół św. Trójcy. W 1682r. do Radomia został sprowadzony zakon pijarów, który początkowo zajął kilka kamienic w rynku, a w sto lat później przeniósł się do kolegium, którego budowę rozpoczęto wprawdzie już w roku 1734, ale ukończono dopiero w 1785.

Po trzecim rozbiorze Polski Radom znalazł się w granicach tzw. Galicji Zachodniej, będącej częścią zaboru austriackiego, i uzyskał status stolicy cyrkułu, co podniosło znacznie rangę miasta. Wzrost liczby urzędników pociągnął za sobą ożywienie handlu i rzemiosła stwarzając nadzieje na dalszy rozwój. W lipcu 1809r. w Radomiu miało miejsce spotkanie księcia Józefa Poniatowskiego, dowodzącego wówczas polskimi jednostkami u boku Napoleona, z generałem Henrykiem Dąbrowskim i innymi oficerami. Kilka miesięcy później Radom znalazł się w granicach Księstwa Warszawskiego stając się stolicą departamentu. Swą siedzibę miał w Radomiu m. in. Trybunał Cywilny I Instancji oraz Sąd Policji Poprawczej. W 1815r., w wyniku ustaleń Kongresu Wiedeńskiego, Radom znalazł się w Królestwie Polskim i otrzymał rangę stolicy województwa sandomierskiego, którego nazwę zmieniono później na gubernię radomską. W 1814r. powstała w Radomiu loża masońska o nazwie "Jutrzenka Wschodząca". Jej członkami byli m. in. Ignacy Badenii, ówczesny prezes Komisji Województwa Sandomierskiego, oraz szef tajnej policji gen. A. Rożniecki. Siedzibą loży był budynek wzniesiony wg planów Jakuba Kubickiego. Okres działalności loży masońskiej był jednak bardzo krótki - w 1821r. rozwiązał ją gen. Józef Zajączek.

Omawiany okres to także początek licznych zmian w architekturze miasta. Rozebrano znaczną część dawnych murów miejskich, wykorzystując cegłę do naprawy dróg. Podjęto pierwsze próby osuszenia gruntów miejskich. Rozebrano drewniany kościół na Piotrówce, a wkrótce potem ratusz stojący pośrodku rynku. Lata 1816-18 to etap przebudowy dróg prowadzących do Warszawy, Lublina, Skaryszewa i Piotrkowa. Przy granicach miasta powstały rogatki, w których pobierano opłaty na rzecz Skarbu Państwa. Stare Miasto, Miasto Kazimierzowskie oraz przedmieścia połączono siecią ulic w jeden organizm. Największą do czasów współczenych radomską budowlą jest oddany do użytku w 1827r. gmach Komisji Województwa Sandomierskiego, który zaprojektował włoski architekt Antonio Corazzi, a na uroczystości wmurowania kamienia węgielnego obecny był namiestnik Królestwa Polskiego gen. Józef Zajączek. Rok 1848 to data ukończenia budowy nowego ratusza wg projektu Henryka Marconiego. W roku 1852 nastąpiło otwarcie Resursy Obywatelskiej, która stała sie miejscem spotkań towarzyskich i licznych imprez. Z tamtego okresu pochodzi też pierwszy radomski park - Stary Ogród.

W czasie powstania listopadowego Radom stanowił ważny punkt działań powstańczych. W mieście sformowano szwadron kawalerii oraz kilka batalionów piechoty, które brały aktywny udział w walkach. Wielu radomian wzięło udział również w powstaniu styczniowym, walcząc pod dowództwem pułkownika Dionizego Czachowskiego i generała Mariana Langiewicza. Ważnym ośrodkiem patriotyzmu był w owym czasie kościół i klasztor oo Bernardynów, w którym odbywały się liczne narady wojskowe i manifestacje, co było powodem kasacji klasztoru.

Druga połowa XIX wieku to okres znacznego wzrostu liczebności mieszkańców Radomia. Duży wpływ miało na to przyłączenie do miasta wielu okolicznych wsi. Rozrastało się też centrum - przy ulicy Lubelskiej (obecna Żeromskiego) powstały ciągi kamienic, w 1874r. sfinalizowano projekt placu soborowego (obecnie Plac Konstytucji 3 Maja), na środku którego stanęła wkrótce okazała cerkiew. Rozwojowi przemysłu sprzyjało przeprowadzenie przez Radom linii kolejowej w 1885r.

Okres niewoli zakończył się w Radomiu 2 listopada 1918r., kiedy to polscy konspiratorzy rozbroili austriacki garnizon i przejęli władzę w mieście. W latach Drugiej Rzeczypospolitej Radom stracił dawną pozycję ośrodka administracji państwowej stając się od 1932r. wydzielonym powiatem grodzkim na obszarze województwa kieleckiego. W naszym mieście istniało jednak nadal wiele instytucji o ponadregionalnym charakterze - Sąd Okręgowy, Okręgowa Dyrekcja Lasów Państwowych, Dyrekcja Okręgowa Kolei Państwowych. W okresie tym dynamicznie rozwijał się radomski przemysł - powstała Wytwórnia Broni, Wytwórnia Papierosów, a po objęciu miasta planem Centralnego Okręgu Przemysłowego wytwórnia telefonów "Ericsson", fabryka obuwia "Bata" i fabryka masek przeciwgazowych.

W czasie drugiej wojny światowej Radom podzielił los wielu innych miast. Wkrótce po wkroczeniu do miasta (8 września) Niemcy rozpoczęli szereg represji i prześladowań. Na terenie koszar przy ul. Struga utworzono obóz jeniecki. Z rejonów ulic Żeromskiego, Moniuszki i Sienkiewicza wysiedlono ludność polską i żydowską, tworząc w ten sposób dzielnicę dla Niemców. Wstęp do parku im. T. Kościuszki miały tylko osoby narodowości niemieckiej. Często dokonywano zbiorowych ogzekucji , największym miejscem masowych straceń stał się teren byłego poligonu wojskowego koło wsi Firlej. W Radomiu dokonywano także publicznych egzekucji, m. in. przed Wytwórnią Broni i przy szosie warszawskiej. Na terenie miasta istniały dwa getta żydowskie - pierwsze w rejonie ulic Wałowej, Bóźniczej i Podwalnej, drugie na Glinicach w okolicach ulic Fabrycznej, Białej, Kwiatkowskiego. W latach wojny Radom był silnym ośrodkiem podziemia wojskowego, stając się siedzibą Komendy Obwodu Armii Krajowej. W nocy z 15 na 16 stycznia 1945 do Radomia wkroczyła Armia Czerwona.

W latach powojennych Radom stał się powiatem miejskim w województwie kieleckim. Zmiana nastąpiła dopiero w 1975r., kiedy nowy podział administracyjny kraju doprowadził do powstania województwa radomskiego.

25 czerwca 1976r. w Radomiu doszło do protestu robotniczego, spowodowanego wiadomością o podwyżkach cen. W trakcie zamieszek został podpalony gmach Komitetu Wojewódzkiego PZPR (który mieścił się wówczas w budynku Lasów Państwowych). Uczestnicy protestu byli potem poddawani wielu represjom.

Do ważniejszych wydarzeń, jakie miały miejsce we współczesnym Radomiu, można zaliczyć także obrady Komisji Krajowej Solidarności 3 grudnia 1981r. oraz odwiedziny papieża Jana Pawła II 4 czerwca 1991r. W maju 2002 w naszym mieście gościł kardynał Joseph Ratzinger, obecny papież Benedykt XVI, który wówczas uczestniczył w uroczystościach udzielenia sakry biskupiej nowo mianowanemu biskupowi radomskiemu Zygmuntowi Zimowskiemu.

W 1999r. Radom utracił status miasta wojewódzkiego i obecnie wchodzi w skład województwa mazowieckiego.