Nowy Dwór Mazowiecki leży na Nizinie Środkowopolskiej w Kotlinie Warszawskiej, w województwie mazowieckim, 34 km na północ od Warszawy, przy szlakach komunikacyjnych: drogowym (trasa szybkiego ruchu Warszawa-Gdańsk), kolejowym (łączącym Warszawę z portami Wybrzeża) i rzecznym (północ - południe). Miasto usytuowane jest na tarasie nadzalewowym pomiędzy Wisłą, Narwią i Wkrą, które łączą się w jego granicach. Wisła wyznacza południową i południowo - zachodnią granicę miasta na długości 7,5 km, a Narew z Wkrą północną. Nowy Dwór Mazowiecki sąsiaduje z gminami: Zakroczym, Pomiechówek i Czosnów (powiat nowodworski) oraz Wieliszew i Jabłonna (powiat legionowski).

Współrzędne geograficzne Nowego Dworu Mazowieckiego to: 52° 26' szerokości geograficznej północnej i 20° 43' długości geograficznej wschodniej. Współrzędne określające położenie geograficzne miasta (środek) znajdują się o kilkadziesiąt metrów na północ od ulicy Warszawskiej i na wschód od ulicy gen. W. Thommee (przy skrzyżowaniu tych ulic). Część rdzenna miasta leży średnio na wysokości 75 m. n.p.m. Najniższy punkt znajduje się na brzegu Narwi, na przedłużeniu ulicy Spacerowej, i wynosi 70,7 m. n.p.m. Najwyższymi punktami są: lasek Księża Góra i dawny cmentarz żydowski- przekraczające wysokość 85 m. n.p.m. Średnia wysokość położenia dzielnic: Modlin Twierdza i Modlin Stary to ok. 100 m. n.p.m. (wys. max. 107,6 m. n.p.m.

Już 631 lat minęło od kiedy Nowy Dwór Mazowiecki otrzymał Prawa Miejskie z rąk Księcia Mazowieckiego Ziemowita III, za panowania Ludwika Węgierskiego.

Wcześniejsza  historia miasta nie jest niestety do końca poznana. Nie zachowały się bowiem dokumenty, które w sposób nie pozostawiający wątpliwości wskazywałyby na konkretną datę utworzenia grodu.

Na Pierwsze najstarsze ślady działalności ludzkiej na terenie miasta natrafiono w XIX wieku podczas prac archeologicznych. Znaleziono wówczas grób z epoki neolitu (4-2 tys. lat p.n.e.), z ośmioma szkieletami ludzkimi. Wskazuje to, że już wtedy ludy koczownicze doceniały i wykorzystywały dogodne położenie obecnych terenów miasta w widłach Wisły i Narwi.

Kolejnym istotnym znaleziskiem było ujawnienie pierwszych śladów osiadłego trybu życia na terenie miasta. W 1962 r. odkryto ślad siedliska ludzkiego, którego wiek archeolodzy oceniają na ok. 1700 lat p.n.e.

Większość znalezisk, jak to często bywa, ujawnionych zostało przypadkowo. W 1980 r. pogłębiano koryto rzeki Narew, przed i za mostem. Wówczas natrafiono na szczątki łodzi  datowanej na I w. n.e., grot włóczni z wieku XV oraz miecz z XVII wieku.
Na terenie Nowego Dworu odnajdywano również szczątki wymarłych zwierząt. Natrafiono m.in. na ząb mamuta i róg tura na dnie Narwi oraz , który odnaleziono na dnie Wisły przy moście w Kazuniu.

Jak przyjmują historycy miasto spadło do rangi wsi tuż po potopie szwedzkim.
U progu rozbiorów Nowy Dwór za sprawą króla Stanisława Augusta stał się własnością księcia Stanisława Poniatowskiego, a dokument z 1794 r. wskazuje, że od księcia Stanisława Nowy Dwór odkupił hrabia Gutakowski. W tym okresie Nowy Dwór był folwarkiem.

Ponownie prawa miejskie Nowemu Dworowi nadał książę Stanisław 20 czerwca 1782 r.

Do ważniejszych osiągnięć i działań księcia Stanisława należy wybudowanie, istniejącego do dzisiaj, kościoła parafialnego pod wezwaniem św. Michała Archanioła Jego konsekracja odbyła się 21 października 1792 r.